方位 on android

其實就是整合磁力計和加速度計...然後呼叫

 SensorManager.getRotationMatrix(R, null,
                    accelerometer_values, magnitude_values);
            SensorManager.getOrientation(R, values);


最後得到方位角度....

但是Dma4412 只有mpu6050....沒有磁力計  hmcxxxx...

所以 得到的 magnitude_values :0.0 0.0 0.0

所以 rotation matrix 為零....

方位腳為零

public class MainActivity extends Activity {

 private static final String TAG = "OrientationDemo";
   private SensorManager sensorManager;
   private TextView tvMessage;
   private float[] accelerometer_values = null;
   private float[] magnitude_values = null;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);
        sensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);
        findViews();
    }
   
    private void findViews() {
        tvMessage = (TextView) findViewById(R.id.tvMessage);
    }

    SensorEventListener listener = new SensorEventListener() {
        public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
            switch (event.sensor.getType()) {
                case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
               
                    accelerometer_values = event.values.clone();
                    //Log.i(TAG, "ACCELEROMETER :" + accelerometer_values);
                    break;
                case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
               
                    magnitude_values = event.values.clone();
                    //Log.i(TAG, "MAGNETIC_FIELD" + magnitude_values);
                    break;
                default:
                    break;
            }

            if (magnitude_values == null || accelerometer_values == null) {
                return;
            }

            Log.i(TAG, "magnitude_values :"+ magnitude_values[0] + " " + magnitude_values[1] + " " + magnitude_values[2]
            );
            Log.i(TAG, "accelerometer_values :"+ accelerometer_values[0] + " " + accelerometer_values[1] + " " + accelerometer_values[2]
            );
           
            float[] R = new float[9];
            float[] values = new float[3];
            SensorManager.getRotationMatrix(R, null,
                    accelerometer_values, magnitude_values);
            SensorManager.getOrientation(R, values);
           
            Log.i(TAG, "rotation matrix :"+ R[0] + " " + R[1] + " " + R[2]+
                              " "+ R[3] + " " + R[4] + " " + R[5]+
                              " "+ R[6] + " " + R[7] + " " + R[8]);
           
            String sensorInfo = "";
            for (int i = 0; i < values.length; i++)
                sensorInfo += "-values[" + i + "] = " + Math.toDegrees(values[i]) + "\n";
            tvMessage.setText(sensorInfo);
        }

        public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {
            // Called when the accuracy of a sensor has changed.
        }
    };
   
    @Override
    protected void onResume() {
        super.onResume();
        boolean enable = sensorManager.registerListener(listener,
                sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER),
                SensorManager.SENSOR_DELAY_UI)
                &&
                sensorManager.registerListener(listener,
                        sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD),
                        SensorManager.SENSOR_DELAY_UI);
        if (!enable) {
            sensorManager.unregisterListener(listener);
            Log.e(TAG, getString(R.string.msg_SensorNotSupported));
        }
    }
   
   
    @Override
    protected void onPause() {
        super.onPause();
        sensorManager.unregisterListener(listener);
    }

   
    @Override
    public boolean onCreateOptionsMenu(Menu menu) {
        // Inflate the menu; this adds items to the action bar if it is present.
        getMenuInflater().inflate(R.menu.main, menu);
        return true;
    }

    @Override
    public boolean onOptionsItemSelected(MenuItem item) {
        // Handle action bar item clicks here. The action bar will
        // automatically handle clicks on the Home/Up button, so long
        // as you specify a parent activity in AndroidManifest.xml.
        int id = item.getItemId();
        if (id == R.id.action_settings) {
            return true;
        }
        return super.onOptionsItemSelected(item);
    }
}